Shindô Musô-ryû fut fondée vers l’an 1605 par Musô Gonnosuke Katsukichi (夢想 権之助) suite à une ascèse austère sous forme de pèlerinage à travers le pays (shugyô) qui dura plusieurs années, conséquence de sa défaite face au fameux Miyamoto Musashi.

C’est en effet parce qu’il avait été défait après être sorti vainqueur de nombreux duels, que ce guerrier qui avait pénétré l’enseignement profond (okugi) des traditions Tenshin Shôden Katori Shintô-ryû, Kashima Jikishin Kage-ryû et Kasumi Shintô-ryû, entra en ascèse.

Celle-ci le conduisit au sanctuaire Kamado (竈門神社) sur le mont Hôman (宝満山), dans l’actuelle préfecture de Fukuoka où, après s’être confiné durant 37 jours et nuits, il obtint l’illumination (satori) grâce à laquelle il créa les techniques de jô qui lui permirent de battre Miyamoto Musashi lors d’un nouveau duel.

« maruki o motte suigetsu o shire »
« Prend un baton rond, et trouve le plexus solaire »

Par la suite, il servit en tant que responsable de l’enseignement du jôjutsu pour le clan Kuroda. Cet enseignement fut jalousement gardé secret à l’intérieur du clan en tant que tradition secrète officielle (otome bujutsu) jusqu’à la restauration Meiji (1868), où fut levée l’interdiction d’enseigner à l’extérieur du clan.

En 1940, Shimizu Takauji sensei (le sôke en place) changea le nom de la tradition Shindô Musô-ryû jôjutsu en Shindô Musô-ryû jôdô : celui-ci reflétant mieux le changement de l’art, alors en accord avec la nouvelle orientation de la société moderne.